Электроадгезия технология роботизированных систем

0 0

Электроадгезия технология роботизированных систем

Электроадгезия (письмо под титлами EA) как технология представляет в сущности электрически управляемый механизм адгезии. Такого подобно механика находит применение в области роботостроения. При помощи технологии достигаются эффекты активной адгезии, крепления, захвата, ползучести, лазания и некоторые при построении роботов. Технологии EA, по части сравнению с другими существующими решениями числом адгезии, существенно упрощают взведение систем повышенной адаптации.

Электроадгезия – синтезированный взгляд на технологию современности

Остросовременный взгляд на технологию, а, вовсе не определяет «возрастной» планки бери разработку. Согласно имеющимся сведениям, технику электроадгезии учёные освоили вторично вначале 20 века. По (по грибы) открытием стоят такие имена, точь в точь Альфред Йонсен и Кнуд Рахбек (Дания).

Методика использовалась для обозначения электростатического притяжения промеж (себя) двумя контактирующими материалами, от случая к случаю между таковыми существует марджин электрических потенциалов. Традиционный коэффициент полезного действия Йонсена-Рахбека описывает силу притяжения, испытываемую в обществе проводником и полупроводником, когда двоечка материала находятся в контакте с последующим приложением электрического напряжения.

DBOT-W100

Электроадгезия технология роботизированных систем

Электроадгезия — поперечное разделение типичной системы для проводящих материалов: А — происхождение напряжения; B — блок управления; 1 — автопрокладка; 2 — подложечный материал; 3 — динод; 4 — диэлектрик; 5 — потенциалы; 6 — силовые контуры ЕА

Эффект Йонсена-Рахбека оказался эффективным в (видах систем электростатического зажима, применяемых в сфере полупроводниковой промышленности. Вместе с тем технологии EA расширяют область применения электрически контролируемой адгезии исполнение) многих других материалов и приложений. В частности, достигается:

  • сосредоточение объектов,
  • роботизированное ползание и лазание,
  • механические и электрические соединения,
  • присаживание,
  • закрепление и т.д.

Отдельно следует зафиксировать роботизированные концевые эффекторы и захваты, применяемые на решения задач погрузочно-разгрузочных работ.

Компонентный коллектив для обычного применения получи и распишись практике

Обычно в системе электроадгезии используются цифра компонента:

  1. Прокладка.
  2. Источник питания высоким напряжением.
  3. Управит блок.
  4. Подложечный материал.

Подушка системы электроадгезии содержит туман плоских встречно-штыревых электродов, покрытых тонким диэлектриком. Сверху электроды подключен источник высокого напряжения. Отселе подаётся постоянный или переменчивый ток однополярного, биполярного, многополярного возбуждения.

HOBOT 298

Электроадгезия технология роботизированных систем

Электроадгезионная щит изоляционных материалов. Символом «+» зарегистрировано
положительное напряжение, тогда ровно символом «-» отмечено отрицательное ожесточение или потенциал «поместья»

Диэлектрический материал не не мудрствуя лукаво исполняет важную роль адгезивного образ действий, но также действует как механическому опорному элементу электродов. Данный элемент помогает предотвратить нейтрализацию заряда и пробойчик диэлектрика. Допускается использовать двушник или более диэлектрических материала в зависимости ото используемых методов изготовления.

Установка управления подключен к источнику высокого напряжения, поддерживающего динамическое контроль энергией, подаваемой в систему EA. В пора подачи на электроды высокого напряжения, посредь электродной подушкой и материалом подложки индуцируются силы электроадгезии. Дезактивирование адгезии достигается отключением источника питания.

Электроадгезия — преимущественные стороны технологии

Технологии электроадгезии изучаются и применяются в мире в всём протяжении последнего столетия. Обусловлено такое сосредоточенн тем, что АЕ, после сравнению с другими методами адгезии, к примеру сказать:

  • магнитными,
  • пневматическими,
  • биоинспирированными механизмами адгезии,

демонстрирует лавка ключевых преимуществ. К таковым относят следующие успехи:

  • повышенная адаптация за онколь возможностей приклеивания или подъёма без мала любого материала, от алюминиевых плёнок и наждачных бумаг, давно бетонов и стеклянных пластин;
  • потенциал применения в пыльных средах, в условиях низких давлений, в космосе;
  • упрощённые системы, учитывая занятие механически лёгких материалов и конструкций;
  • несложные электрические компоненты управления;
  • низкое энергопотребление EA, вопреки на подвод относительно высокого напряжения;
  • разработка с хрупкими, ценными предметами бесконтактной подвеской сиречь мягкими подушками-захватами.

Отмеченные достижения влекут за собой непрочный рост внимания к электроадгезионным технологиям. Между тем идеальной электроадгезия не является, где-то как имеет определённые ограничения. За примером далеко ходить не нужно, требует относительно высокого напряжения (кВ). Распор адгезии относительно низкое и нестабильное.

Электроадгезия – оказательство контактной физики

Технология ЕА — многопрофильная, сложная, динамическая методика склеивания. Отмечаются 33 известных переменных, влияющих для силы электроадгезии, формируемые в среде подушкой и материалом подложки. Сии влияющие факторы включают факторы:

  • окружающей среды,
  • параметров электрода,
  • диэлектрических параметров,
  • параметров подложки,
  • источника питания.

Надлежит подчеркнуть: электроадгезия это оказательство контактной физики, при котором в условиях проектирования, производства и тестирования контактных площадок. Потребно также учитывать текстуру диэлектрической поверхности и удельное отпор, текстуру и удельное сопротивление поверхности подложки, а и контактное или межфазное прочность.

SEMBO CITY

Электроадгезия технология роботизированных систем

Электроадгезия и методы измерения силы сцепления / давления. Высший вид: измерение нормальной силы; Высший вид — измерение касательной силы. A — измеритель; B — держатель; 1 — постпаж; 2 — подложечный материал

Крупномасштабные текстурированные поверхности, особенно перед микрорельеф, получают посредством традиционных высокоточных производственных решений. Исполнение) эффективного применения технологии в робототехнике, надобно глубокое понимание того, ровно по какому принципу работает электроадгезия. Согласно, требуются знания конструирования, изготовления, тестирования.

Всеобъемлющий рецензия технологий EA, используемых в робототехнике, ж желателен для предоставления потенциальных идей. Норма работы, теоретическое, имитационное и эмпирическое макетирование также актуальный материал во (избежание изучения.

Принцип работы электроадгезии наравне таковой

По факту подведения высокого напряжения, не хуже кого правило, величиной 1 — 6 кВ, к разнесённым электродам в недрах площадки EA, между электродами образуется сильное электрическое пашня. При условии вхождения заряженной площадки в связь с проводящей поверхностью, на поверхности проводника образуются зеркальные заряды, формируется Силка притяжения.

В качестве альтернативы, если прокладка находится в контакте с изолирующей поверхностью, (во)внутрь изоляционных материалов возникает ориентационная и межфазная электрическая поляризование. Такое состояние приводит к притяжению промежду проксимальными зарядами внутри индуцированных диполей и прокладки.

Сбор заряда (следовательно, накопление чистой силы EA) занимает конечное счастливый случай, которое зависит от материалов и фигура приложенного потенциала. Когда высокое напряженка снимается, сила сцепления уменьшается. Настоящий распад также занимает ограниченное перфект, обычно в пределах секунд, хотя может длиться до нескольких часов в зависимости ото типа изолирующего материала и материала подложки.

Временная составляющая нарастания и распада имеет первостепенное значение влияет на цикл адгезии / деактивации электроадгезии. Чего) логично определять реакцию электроадгезии, ни дать ни взять процесс от начала приложения высокого напряжения, раньше достижения максимальной силы сцепления, часом накопление индуцированных зарядов насыщается.

Остаточная электроадгезия определяется на правах процесс от момента отключения высокого напряжения, задолго. Ant. с полного рассеивания остаточных неужто захваченных зарядов диэлектриков. Каста динамическая особенность в основном вызвана зависящей с времени поляризацией и деполяризацией диэлектриков, покрывающих электроды и молекулы держи приклеиваемых поверхностях (для непроводящих объектов).

Возле проектировании, производстве, описании и применении технологий EA делать нечего уделять пристальное внимание динамической характеристике. Динамическая характер электроадгезии не только представляет практическую проблему, так также открывает интересную исследовательскую тему. Сие требует рентабельных и надёжных решений с целью ускорения процессов электроадгезии и деактивации ЕА.

Быть помощи информации: Bristol

Оставьте ответ

Ваш электронный адрес не будет опубликован.